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平面四杆连杆机构机械臂

发布时间:2022-09-17 点击:77次

机械臂有哪些零部件组成 大致结构是leyu乐鱼体育什么样的?

手臂是机械手执行机构中的重要部件,它的作用是将被抓取物送到给定位置的方位上,因而一般的机械手臂有三个自由度,即手臂的伸缩、左右回转和升降(或俯仰)运动。手臂的左右回转和升降运动是通过立柱来完成的,手臂的各种运动通常由驱动机构(如油缸或气缸)和各种传动机构来实现,手臂的结构、工作范围、灵活性以及臂力和定位精度等都直接影响机械手的工作性能,所以必须根据机械手的抓取重量、运动形式、自由度数、运动速度以及定位精度的要求来设计手臂的结构型式。

按手臂的结构型式区分有单臂、双臂及悬挂式。

按手臂的运动员形式区分:有直线运动的,回转运动的,上下摆动的,复合运动的。不同的结构型式和运动形式的手臂其结构和和所用零部件有所不同,具体内容太多,没时间,在这里不可能详解。请谅解!

现实中的平面四杆机构,并分析它的运动,计算自由度

平面四杆机构实例之一,碎石机。

原动件杆1逆时针方向转动,经杆2传动,使压板3逆时针方向转动压碎石块。

杆1、杆2、杆3 为活动构件,n=3

A、B、C、D 共4个回转副,低副数PL =4

无高副,PH =0

自由度 F =3n -2PL -PH =3x3 -2x4 -0 =1

平面四连杆机构的基本形式都有哪些?

根据平面四连杆机构中是否存在曲柄,有一个曲柄或两个曲柄,可把它分为下面三种基本形式。

1,曲柄摇杆机构

2,双曲柄机构:平面四连杆机构中若有两个曲柄存在,这样的机构称为双曲柄机构。这种机构一般可将主动件的匀速整周转动转换成从动件的非匀速或匀速整周转动。

双曲柄机构中,若两曲柄的长度相等,且连杆与静件的长度也相等,则此机构为平行四边形机构。其运动特点是两曲柄的角速度始终保持相等,连杆在运动过程中始终作平行移动。若改变平行四边形机构,使其两个曲柄转动方向相反,这时的机构称为反向双曲柄机构。

3,双摇杆机构:在平面四连杆机构中,若与静件相联的两杆件均为摇杆,则此机构称为双摇杆机构。

扩展资料:

定理

1,杆长之和条件:平面四杆机构的最短杆和最长杆的长度之和小于或者等于其余两杆长度之和。

2,在铰链四杆机构中,如果某个转动副能够成为周转副,则它所连接的两个构件中,必有一个为最短杆,并且四个构件的长度关系满足杆长之和条件。

3,在有整装副存在的铰链四杆机构中,最短杆两端的转动副均为周转副。此时,如果取最短杆为机架,则得到双曲柄机构;若取最短杆的任何一个相连杆为机架,则得到曲柄摇杆机构;如果取最短杆对面构件为机架,则得到双摇杆机构。

4,如果四杆机构不满足杆长条件,则不论选取哪个构件为机架,所得到机构均为双摇杆机构。

上述系列结论称为格拉霍夫定理。

参考资料来源:百度百科-平面四杆机构